將四輪驅(qū)動移動機器人(SSMR)的運動模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qū)動機器人的運動模型。
如圖 2.4所示，以ICR-COM為橫軸線，以CENTER-COM為縱軸線，假設(shè)了虛擬左右輪的位置分別位于點L和R，這里需要注意的是虛擬輪間距LR的長度不一定等于真實輪間距QP的，且虛擬輪間距LR是動態(tài)變化的，筆者的分析如下：
假如沒有旋轉(zhuǎn)運動（無滑移），意味著只有vl和vr，且vf和vb均為0，此時LR=QP；而如果存在旋轉(zhuǎn)運動，也就是vf和vb不為0，存在滑移現(xiàn)象，則實際情況發(fā)生了變化，也就是說按照vl和vr及PQ計算出來的角速度，并不是真實的角速度，而旋轉(zhuǎn)分運動不同，滑移（滑動摩擦）程度不同，對實際的角速度影響也不同，因此虛擬輪間距LR是動態(tài)變化的，與滑動摩擦相關(guān)，因此不同摩擦系數(shù)的地面與輪胎接觸，對實際旋轉(zhuǎn)運動也是有著不同影響的。
本文從四輪驅(qū)動移動機器人(SSMR)的運動機理分析其運動規(guī)律，建立了四輪驅(qū)動移動機器人(SSMR)的運動模型，并深入分析了SSMRd有的運動特性�；谏鲜龇治觯瑢SMR簡化為兩輪差速驅(qū)動機器人模型，推導(dǎo)了SSMR的較為完整運動控制模型，給出了重要參數(shù)計算的實驗方案。從運動性能等方面分析了SSMR與car-like robot、兩輪差速驅(qū)動機器人的異同之處，并說明SSMR的適用場景。
分析了全向輪平臺3種常見運動模式的規(guī)律及機理,逐步詳細(xì)剖析了全向輪運動過程中CENTER點速度與全向輪實際速度,指出全向輪平臺全向特性的優(yōu)勢及其主要應(yīng)用場景
麥輪平臺的全向移動效果是通過四個麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動而達(dá)到的,而全向輪移動平臺與之類似,也通過三或四個全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動而實現(xiàn)全向移動的
輪式機器人底盤克納姆輪的運動機理及其麥輪平臺運動過程中的受力情況,分析了電機轉(zhuǎn)速-麥輪實際運動速度-麥輪平臺中心點速度之間的關(guān)系
非全向移動機器人在平面上運動僅有2個自由度;全向移動機器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅(qū)四轉(zhuǎn)機器人室外非結(jié)構(gòu)化場景的適應(yīng)能力更強
橡膠輪看起來最為普通實際應(yīng)用廣泛;直行被動輪被應(yīng)用于室內(nèi)場景;麥克納姆輪全向移動適用于室內(nèi)狹窄場景;萬向輪提供滾動功能降低運動摩擦
介紹了兩輪差速驅(qū)動機器人與四輪驅(qū)動機器人,履帶式機器人的校準(zhǔn)原理,方法及其校準(zhǔn)方法存在差異的原因,最后結(jié)合ROS 校準(zhǔn)demo闡述實驗實現(xiàn)方法
先闡述了參數(shù)校準(zhǔn)的基本原理,并按照機器人構(gòu)型的不同點分為兩類,分別對對稱型,圓弧型機器人進(jìn)行了理論分析,提出校準(zhǔn)思路,結(jié)合ROS校準(zhǔn)demo闡述實驗實現(xiàn)方法
全向移動平臺的構(gòu)型參數(shù)校準(zhǔn)原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動機器人的質(zhì)量分布對機器人運動精度是存在較大影響的
SLAM地圖構(gòu)建的過程就是用深度傳感器測量機器人和周圍環(huán)境的距離信息,從而完成對周邊環(huán)境的地圖構(gòu)建,機器人會對環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
創(chuàng)澤輪式機器人底盤采用精細(xì)化地圖構(gòu)建技術(shù),構(gòu)建出高精度,厘米級別地圖,在復(fù)雜多變的場景下也能做到動態(tài)識別環(huán)境中的人或其他障礙物
創(chuàng)澤室內(nèi)機器人移動底盤集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對機器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務(wù)場景,并對場景進(jìn)行優(yōu)化處理,實現(xiàn)更多商用價值
創(chuàng)澤服務(wù)機器人底盤,支持二次開發(fā)或定制化服務(wù),進(jìn)而實現(xiàn)服務(wù)機器人商業(yè)化落地,通過搭載攝像頭機械臂霧化器等上層功能模塊,實現(xiàn)配送消毒等功能
